意大利技術(shù)研究所生物啟發(fā)軟機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的一組研究人員,，開發(fā)了一種新的基于褶皺的軟機(jī)器人致動(dòng)器，可用于各種尺寸,，最小僅1厘米。

在他們發(fā)表在雜志上的論文中科學(xué)機(jī)器人，該小組描述了他們新的致動(dòng)器背后的技術(shù),，以及他們?cè)诟鞣N環(huán)境下測試時(shí)的工作情況。

從事軟機(jī)器人項(xiàng)目的工程師,，經(jīng)常發(fā)現(xiàn)自己受到標(biāo)準(zhǔn)氣動(dòng)人工肌肉致動(dòng)器的限制，由于大量復(fù)雜的部件,，這些致動(dòng)器往往只能在給定的尺寸下工作良好,。

在這項(xiàng)新的努力中，研究人員為這種致動(dòng)器添加了一個(gè)新功能,，需要更少的部件,，所以只要更小的致動(dòng)器就能達(dá)到效果。

氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)器的工作原理是將空氣泵入和泵出氣球狀的小囊,，模擬肌肉活動(dòng),。

它們不僅可以膨脹和收縮，而且還可以彎曲,，因?yàn)樗鼈兪怯蓸渲瞥傻摹?/p>

當(dāng)與手等其他部位結(jié)合使用時(shí),，人造肌肉可以抓握和扭轉(zhuǎn),。為了減少復(fù)雜部分的數(shù)量，研究人員通過添加褶皺來調(diào)整囊,。

這減少了氣囊的尺寸,，因?yàn)榭諝獗怀槌龆恍枰黾悠渌考顾鼈冊(cè)诟〉难b置中有用,。研究人員還使用了一種比通常用于此類工作的樹脂更柔韌的樹脂,。

研究人員3D打印了他們的致動(dòng)器，允許各種尺寸,。他們將結(jié)果命名為基于幾何形狀的收縮和伸長的致動(dòng)器(GRACE),。

他們?cè)诓煌沫h(huán)境下測試格雷斯，主要是基于形狀大小,。他們?cè)炝艘粋€(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)例如,，一個(gè)只有1厘米寬，另一個(gè)只有8克重,，把它放在抓鉗上,，發(fā)現(xiàn)它能舉起8公斤的重量。

他們還建造了一個(gè)接近人類手指大小的機(jī)器人手,，它使用了18個(gè)不同尺寸的執(zhí)行器,。測試表明，它能夠彎曲手指,，轉(zhuǎn)動(dòng)手腕,，扭轉(zhuǎn)手掌,。