生產(chǎn)制造的不斷發(fā)展,，對于產(chǎn)品焊接技術(shù)的要求也是越來越高，為了提升焊接產(chǎn)品的質(zhì)量,，以及降低勞動工人的勞動強度和工作環(huán)境。焊接自動化是一個重要方向,，但是因為不少焊接作業(yè)都有特殊性,，焊接工件容易變形，或者拼接不一致,，這都給自動焊接增加了難題,。焊縫跟蹤系統(tǒng)就是專門研發(fā)出來處理此類問題的，我們一起來看下激光視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)的結(jié)構(gòu),。

激光視覺跟蹤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

激光器作為結(jié)構(gòu)光源,以預定的角度將激光條紋投影到傳感器下部的工作表面,，CCD直接觀察在傳感器下部的條紋。傳感器以預先設(shè)定的距離安裝在焊槍前部,因此它可以觀察焊縫,。系統(tǒng)在進行跟蹤時,，焊接速度和前視距離被用來計算延遲時間,保證焊槍沿著焊縫行進。

激光視覺傳感器

小巧緊湊的激光視覺傳感器一般安裝在焊矩邊上,，傳感器里的激光二極管發(fā)射一束可見激光,，經(jīng)光闌變成一束扇形光帶照射到工件上，傳感器里有一與激光二極管成一角度設(shè)置的CCD攝像機,，來自工件表面的反射光就將接頭的幾何輪廓成像在CCD上,，利用光學三角法，不但可檢測到水平特征,，而且傳感器與工件間的高度也可確定,。

傳感器的作用就是將被測的物理量轉(zhuǎn)換成與之有對應關(guān)系的有用電信號，以滿足信息處理和控制的要求,?？刂葡到y(tǒng)對來自傳感器的信號進行分析處理，得到控制信號,。執(zhí)行機構(gòu)一般由電機和十字滑塊組成,，伺服電機由控制信號控制。

圖像前處理

焊接機器人視覺系統(tǒng)中圖像處理基本可分為兩方面,一是將所獲得的原始圖像進行增強,、濾波二值化等處理,目的是使得原始圖像去除噪音變得更加清晰,邊緣特征更加明顯,即前處理;二是將前處理后的圖像進行邊緣檢測.特征提取等操作,為了準確無誤地獲得焊縫的中心信息,以便機器人進行相應的坐標調(diào)整,滿足焊接質(zhì)量的要求,。對視覺焊縫跟蹤實時圖像處理的方法進行了研究,首先采用圖像增強來增加圖像對比度，采用中值濾波去除圖像噪聲,，并用二值化法將目標圖像從背景圖像中提取出來,。在后處理的研究中激光視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)圖像處理的關(guān)鍵技術(shù)一微光帶中心線的抽取和特征點的檢測提出了切實可行的方法.采用中軸變換法提取的中心線單一連續(xù);用斜率分析法來檢測特征點方便可靠。該處理方法能準確檢測焊縫特征點,，處理速度快,能夠滿足跟蹤系統(tǒng)的實時性要求,。

上面內(nèi)容就是對于激光視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的分析，激光視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)在焊接作業(yè)開始之前,，調(diào)整焊槍位置,，使其對準焊縫中心，然后開啟電源，系統(tǒng)開始工作,，程序開始運行,，傳感器中的CCD便實時監(jiān)視圖像,由軟件啟動一個定時器,根據(jù)焊接速度的要求,調(diào)節(jié)定時器的時間間隔,每隔一定的時間抓拍幅圖像，通過程序?qū)D像進行實時處理,得到圖像的焊縫中心,以當前焊縫中心相對于初始焊縫中心的偏差量為檢測量,輸出調(diào)整量給機器人控制器,控制機械手指引焊槍運行,實現(xiàn)自動跟蹤,。